La respuesta corta
En Gran Canaria puedes dormir dentro de la camper allí donde el vehículo pueda estar aparcado legalmente, siempre que no saques nada al exterior. Eso es pernoctar y, en general, está permitido.
En el momento en que salen la mesa, las sillas o el toldo, deja de ser pernocta y pasa a ser acampada, y acampar solo se puede en sitios habilitados: las zonas del Cabildo (gratuitas, con permiso previo), los campings y las áreas privadas con servicios.
Y hay dos excepciones que conviene tener claras desde el primer día: en las playas no se puede y en los espacios naturales protegidos rigen sus propias normas, más estrictas que las del resto de la isla.